1970年3月，我国第一代履带式自行火箭炮的研制工作全面展开。当时，我国已经研制出以国产跃进汽车为底盘的130毫米轮式自行火箭炮，积累了火箭炮的研发经验，但研制履带式装甲自行火箭炮，对我国兵工科技工作者来说，还是一个充满挑战和艰辛的新领域。但是，他们不畏艰险，迎难而上，在深入研究军事需求、全面跟踪国外履带式自行火箭炮发展动态的基础上，自主创新，经过反复论证，很快就提交了两套总体论证方案。