台湾从20世纪80年代开始研制空空导弹及其相关技术，用于装备其自行研制的IDF“经国”号战斗机。整个计划都是在美国的协助下进行，并且在早期还有韩国的加盟。

　　负责空空导弹研制的是位于台北的“中山科学技术研究院”(简称“中科院”)。由于技术基础薄弱，若一开始就研制中距空空导弹会有很大难度，于是“中科院”决定先以美制AIM一9L“响尾蛇”为蓝本开发红外制导的近距格斗型空空导弹，并将其命名为“天剑I”型

空空导弹。