该车研制始于1979年(当时暂称AWX)，1982年完成部件试制，1984年初制成第一辆样车，研制厂商是三菱重工业公司和三菱电机公司。1984～1986年度进行各种试验，1987年正式定型，命名为87式35mm自行高炮。同年采购4辆，每辆16亿日元。该车装备机械化防空部队，用以替换美制M15A1、M42自行高炮。

　　该车最初考虑采用61式坦克底盘，因机动性不足，采用了74式坦克底盘。

　　该车装有新型炮塔，炮塔上装备两瑞士厄利空-比尔勒(Oerlikon-Buehrle)公司的KDA式35mm机关炮，射速为550发/min。携带300多发榴弹，20发穿甲弹，配用由激光测距仪、数字式计算机、光学跟踪仪、激光夜视仪等组成的新型火控系统。

　　在炮塔后顶部装有全天候搜索和跟踪雷达系统，跟踪雷达上并列装有电视摄像机。

　　车体内装有辅助发动机，用以驱动液压装置和发电机。乘员有车长、炮手和驾驶员共3人，车长和炮手位于炮塔前半部，并有1个向后开启的铰接式舱盖。炮塔内装有朝前的瞄准镜，它的两侧各装有2个固定式观察潜望镜，炮塔前部两侧各装有电操纵的3具一组的烟幕弹发射器。

　　性能数据

　　型号　　　　　　　　　　　　　74式主战坦克

　　乘员　　　　　　　　　　　　　4人

　　战斗全重　　　　　　　　　　　38000kg

　　净重　　　　　　　　　　　　　36300kg

　　单位功率　　　　　　　　　　　16.8kW/t

　　单位压力　　　　　　　　　　　83.4kPa

　　车长

　　炮向前　　　　　　　　　　　9.410m

　　炮向后　　　　　　　　　　　7.840m

　　车体长　　　　　　　　　　　　6.700m

　　全宽　　　　　　　　　　　　　3.180m

　　车体宽　　　　　　　　　　　　3.120m

　　车高

　　标准装态(至炮塔顶)　　　　　2.250m

　　车底距地高　　　　　　　　　　0.20～0.65m(可调)

　　履带宽 500mm

　　履带着地长　　　　　　　　　　4.000m

　　公路最大速度　　　　　　　　　53km/h

　　越野速度　　　　　　　　　　　35km/h

　　燃料储备

　　不计附加油箱　　　　　　　　750L

　　计附加油箱　　　　　　　　　950L

　　涉水深(有准备)　　　　　　　　2m

　　潜渡深　　　　　　　　　　　　4～5m

　　爬坡度　　　　　　　　　　　　60%

　　侧倾坡度　　　　　　　　　　　40%

　　攀垂直墙高　　　　　　　　　　1m

　　越壕宽　　　　　　　　　　　　2.7m

　　发动机

　　生产公司　　　　　　　　　　三菱重工业公司

　　型号　　　　　　　　　　　　10ZF22WT

　　类型　　　　　　　　　　　　2冲程10V90°风冷直接喷射涡轮增压中冷柴油机

　　功率/转速　　　　　　　　　　640kW/2200r/min

　　传动装置

　　生产公司　　　　　　　　　　三菱重工业公司

　　型号　　　　　　　　　　　　MT75A

　　类型　　　　　　　　　　　　行星机械式

　　前进档/倒档数　　　　　　　　6/1

　　转向装置类型　　　　　　　　　差速式

　　悬挂装置类型　　　　　　　　　液气式(部分可调)

　　主要武器中径/型号/类型　　　　105mm/L7A3/线膛

　　并列武器口径/型号/数量　　　　7.62mm/74式/1挺

　　高平两用武器口径/型号/数量　　12.7mm/M2/1挺

　　烟幕弹发射器数量　　　　　　　2×3具

　　弹药基数

　　炮弹　　　　　　　　　　　　55发

　　7.62mm枪弹　　　　　　　　　4500发

　　12.7mm枪弹　　　　　　　　　660发

　　脱壳穿甲弹初速　　　　　　　　1490m/s

　　尾翼稳定脱壳穿甲弹型号/初速　　M735/1501m/s

　　碎甲弹初速　　　　　　　　　　730m/s

　　射速　　　　　　　　　　　　　9～10发/min

　　炮塔驱动方式　　　　　　　　　电动/手动

　　炮塔旋转范围　　　　　　　　　360° 车长超越控制　　　　　　　　　有

　　火炮俯仰范围　　　　　　　　　-6°～＋9°(借助液气悬挂可在-12°～＋15°之间调节)

　　火炮稳定器

　　水平向　　　　　　　　　　　有

　　高低向　　　　　　　　　　　有

　　测距仪类型 激光

　　炮长瞄准镜型号/类型　　　　　　J2/单目

　　车长瞄准镜型号/类型　　　　　　J3/单目

　　炮长辅助瞄准镜类型　　　　　　单目

　　装甲结构类型/厚度/材料

　　车体首上　　　　　　　　　　均质/130mm/钢

　　车体两侧　　　　　　　　　　均质/75mm/钢

　　车体后部　　　　　　　　　　均质/50mm/钢

　　炮塔前部　　　　　　　　　　均质/130mm/钢

　　炮塔两侧　　　　　　　　　　均质/75mm/钢

　　炮塔后部　　　　　　　　　　均质/50mm/钢

　　三防装置　　　　　　　　　　　有

　　电气系统电压　　　　　　　　　24V

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