有关G3的历史可以追溯到第二次世界大战年代，也就是在HK公司的创始人还在毛瑟兵工厂当工程师的时候。

　　在那个时候，德国建筑部里有个第37研制处，第37研制处里有个研制与设计科，研制与设计科里有个从事突击步枪研制工作的工程师小组，工程师小组里有个名叫路德维希·福尔格里姆勒(Ludwig Vorgrimler)的人，这个人发明了一种利用滚柱闭锁原理的枪机。这个小组受命用冲压技术研制一种突击步枪，到1942年他们设计了一种名为06-HMKB发射器的枪械。当时这种武器虽然是滚柱闭锁，但却是导气式的。

　　毛瑟厂的设计师继续这项研制工作，并研制了一种半刚性的滚柱闭锁枪机，1943年他们制造了一支枪，试验成功后陆军统帅部在1944年1月订购了30支样枪。零件刚生产完，战争就结束了。然后毛瑟厂的一些雇员被拘留在荷兰并被英国命令组装这些武器，于是就产生了第一支用滚柱闭锁枪机的突击步枪“Stg45”。

　　Stg45的半刚性滚柱闭锁枪机就是现在G3的枪机的雏形，事实上，从上面这张Stg45的分解图中可以发现，G3的结构与Stg45的结构也很相似。

　　在这个时候，滚柱闭锁枪机的发明者路德维希·福尔格里姆勒跑到法国，1950年又几经周折地跑到西班牙的特种材料技术研究中心，参加了一个研制新枪的专家组。最初西班牙并不信任他，但他的才能展露出来后，很快就改变态度，而且还批准了由他负责设计的新枪方案。新的突击步枪很快就制造出来，并取名为赛特迈(CETME)步枪。CETME是西班牙特种材料技术研究中心的缩写。

　　1952年，CETME原型枪第一次试射。新枪引起了美国军方的关注，美军军事代表团还特意表示可以到美国免费试验新枪，1954年，CETME步枪改为发射7.62mm NATO弹。此时，联邦德国正需要新枪装备部队。在1956年4月，与西班牙政府签订合同，重新修改并订购首批500支的CETME步枪，但条件是由HK公司生产。而路德维希·福尔格里姆勒也随CETME步枪回到了德国。

　　1957年初，部队试验结束。同年4月，委员会作出装备该枪的决定，于是又与西班牙谈判特许生产的问题，到1958年达成协议，1958年5月，联邦政府下达批文把生产任务交给HK公司。HK公司根据试验部队提出的改进意见，对CETME步枪进行了改进，改进后的步枪就是世界著名的G3步枪。

　　1959年，G3步枪正式装备德国部队。此后，为适应不同国家或不同部门的使用要求，形成了三种型号：固定枪托的G3A3、伸缩枪托的G3A4和带瞄准镜的G3A3ZF(ZF是德文望远镜“Zielfernroh”的缩写)。

　　从1959年到现在，世界上共有80多个国家购买了G3步枪，其中有10多个国家获得特许生产权。虽然在7、80年代后，世界上出现换装小口径突击步枪的狂热，但现在仍有40多个国家在使用G3。HK公司在G3步枪的基础上，在很短的时间，通过局部的变换就迅速地扩展出包括冲锋枪、轻机枪、狙击步枪在内的多种变形枪，使G3系统成为世界上变形枪最多的枪械。而通过G3系统起家，HK公司也成了世界上最著名的枪械厂家。